Команда создана в 1942 году по инициативе мастеров футбола спортивного общества "Торпедо" Уральского автомоторного завода. Участник первенств России (СССР) по футболу: первая лига (1992-1993), вторая лига (класс "Б", второй дивизион) (1964-1970, 1988-1991, 1994-2002), третий дивизион (зональное первенство) (1987, 2007-2010).
Первую встречу "Торпедо" провело 21 июня 1942 года со сборной города. Матч закончился со счётом 2:2. Оба мяча "торпедовцев" забил капитан команды и первый тренер Анатолий Емельянов - мастер спорта, игрок довоенного московского "Торпедо" и сборной СССР.

История ФК "Торпедо" Миасс

С 1949 по 1963 годы миасское "Торпедо" выступало в первенстве Челябинской области, играло в кубках Челябинской области, кубках Урала. "Торпедо" дебютировало в чемпионате Челябинской области в 1949 году (шестое место). Первый матч в рамках чемпионата области прошёл 15 мая 1949 года. "Торпедовцы" выиграли у команды "Металлург Востока" (Чебаркуль) - 2:0. Голы забили Иван Рыков и Виктор Жмаев (с пенальти). 
За это время "Торпедо" пять раз становилось чемпионом Челябинской области, дважды – "бронзовым" призером, дважды выигрывало кубок Урала, четыре – кубок Челябинской области. В чемпионате Челябинской области длительное время за "Торпедо" играли Николай Дерябин, Геннадий Крохалев, Александр Фролов, Иван Беляев, Геннадий Ишмулкин, Николай Тухватуллин, Виктор Захезин, Анатолий Кутузов, Леонид Поликарпов, Геннадий Рассомахин, Юрий Рожанский, Геннадий Хабачев, Юрий Горелов.
В 1963 году в переходных матчах "Торпедо" добилось права выступать в первенстве СССР, класс "Б", где провело сезоны с 1964 по 1970 годы. Наивысшее достижение - восьмое место (1970). В классе "Б" длительное время за "Торпедо" играли Евгений Рабченок, Альберт Биктимиров, Владимир Васильченко, Виктор Девятов, Валерий Знарок, Виктор Марычев, Василий Суханов, Геннадий Аганин, Рудольф Глотов.
В 1971 году после реорганизации первенства СССР "Торпедо" вернулось в первенство Челябинской области, где выступало по 1986 г. За это время "Торпедо" пять раз становилось чемпионом Челябинской области, дважды – "серебряным" призером, четырежды – "бронзовым" призером, четыре раза выигрывало кубок Челябинской области. В этот период в чемпионате Челябинской области длительное время за "Торпедо" Евгений Рабченок, Виктор Степанов, Альберт Биктимиров, Виктор Головач, Василий Суханов, Геннадий Аганин, Владислав Надеждин, Самшутдин Айметдинов, Рудольф Глотов, Валерий Заплатин, Вадим Козулин, Анатолий Комлев, Юрий Куксов, Владимир Хитрин, Мавлютхан Хусанков, Эдуард Шварц. Анатолий Криницын, Петр Нагаев, Николай Колтышев, Виктор Баскаков, Александр Волобуев, Виктор Марков, Борис Толпегин, Евгений Калугин, Николай Кузнецов, Салават Бикбулатов, Владимир Бугров, Анатолий Ведерников, Юрий Прокопьев, Сергей Федоров.
В 1987 году миасское "Торпедо" стало победителем зонального первенства РСФСР среди команд коллективов физкультуры и завоевало право выступать во второй лиге первенства СССР. Все игры за команду в турнире сыграли Анатолий Криницын, Петр Нагаев, Петр Бачурин, Сергей Федоров, Владимир Хитрин, лучшим бомбардиром команды стал Павел Ворожцов – 14 мячей.
С 1988 по 1991 год миасское "Торпедо" выступало во второй лиге первенства СССР. Наивысшее достижение — четвертое место (1991). 
В 1992-1993 годах миасское "Торпедо" играло в первой лиге чемпионата России. Наивысший результат — девятое место (1992). 

В 1995 году команда "Торпедо" была переименована в "УралАЗ". 
С 1994 по 2001 год миасское "Торпедо" ("УралАЗ") выступало по второй лиге чемпионата России. Наивысшее достижение — пятое место (1998, 1999) и выход в 1/8 финала кубка России.
Больше всех игр за "Торпедо" за этот период времени провели Сергей Кузнецов, Юрий Якушев, Владимир Дубовиков, Валерий Кукушкин, Владимир Федоров, Владимир Злобин, Игорь Лазарев, Олег Мордовин, Эдуард Рубанцев, Сергей Шляпкин, Алик Нафиков, Александр Одноперов, Сергей Усов, Дмитрий Косарев, Анатолий Редькин, Сергей Симоненко.
2002 год – команда "УралАЗ" снялась с участия в чемпионате России и расформирована.

С 2003 по 2006 год возрожденная команда "Торпедо" выступала в первенстве Челябинской области (2003-2005 г.г. финансировалась паритетно автозаводом, городской администрацией и другими городскими предприятиями, с 2006 г. по н.в. – АЗ "УРАЛ"). Команда дважды становилась "серебряным" призером, дважды – "бронзовым", один раз выиграла Суперкубок Челябинской области.

С 2007 по 2012 год миасское "Торпедо" выступает в зоне "Урал - Западная Сибирь" третьего дивизиона первенства России среди любительских футбольных клубов. Президент клуба – Виктор Корман, директор – Владимир Бугров, главный тренер – Владимир Федоров. В последние годы команды выиграла чемпионат России (третий дивизион, зона "Урал-Западная Сибирь"), Суперкубок и кубок Урала и Западной Сибири.

Рекордсменами по количеству забитых мячей в соревнованиях советского или российского уровней являются Константин Марков (192 мяча), Александр Одноперов (102 мяча), Константин Марков (45), Сергей Усов (43),  Владимир Райков (41), Эдуард Рубанцев (33).

Среди главных тренеров дольше всех руководит командой Владимир Борисович Федоров с 2005 года по настоящее время (18 сезонов!), на втором месте  Владимир Александрович Хитрин (13 сезонов, 1982-1993 (с перерывами), 2003). За этот период "Торпедо" выиграло зональное первенство РСФСР среди команд КФК, два раза – первенство области, три раза – кубок области). Восемь сезонов возглавлял команду Валерий Знарок (1988-1991, 1996-1998, 2001-2002, первый и второй дивизион). Успехов добивались с командой тренеры Аркадий Гусев (1961-1965, три титула чемпиона области, по два титула обладателя кубок Урала и области), Владимир Гурьянов (1970-1972, два титула чемпиона области, один - кубок области), Владимир Федоров (2006 – н.в., 2-кратная победа в зональном первенства России в третьем дивизионе, завоевание дважды Суперкубка и единожды кубка Урала и Западной Сибири, победа в зональном первенстве второй лиги первенства России по мини-футболу, победа в финальном турнире ЛФК-2009). На протяжении 19 сезонов начальником и директором команды являлся Александр Морозов (1983-2001 г.г.). 

В 2010 году году торпедовцы завоёвывают очередное золото Чемпионата, опережая команды из Перми и Аши.

Сезон 2011 года запомнился завоеванием Кубка Урала и Западной Сибири, в финальном матче обыгран "Урал-Д" из Екатеринбурга, что позволило принять участие в финальном этапе Кубка России среди любительских команд в Сочи, где команда доходит до финала.

В 2012 году ввиду отсутствия финансирования "Торпедо" прекращает существование.

После двухлетней паузы, в 2014 году усилиями Дениса Владимировича Хитрина и Константина Викторовича Маркова начинается новый этап в истории клуба. Команда под руководством Владимира Борисовича Фёдорова начинает свой путь в Чемпионате Челябинской области, в первый сезон после возрождения занимая второе место.

Сезон 2015 года выдался богатым на достижения, торпедовцы завоёвывают чемпионство, Кубок и Суперкубок Челябинской области.

В 2016 году команда защищает звание чемпионов области и добавляет Суперкубок к числу завоёванных трофеев.

Чемпионат области 2017 года "чёрно-белые" завершают на 2 месте, но добиваются успеха в Кубке, в финале обыграна челябинская "Академия Футбола".

Спустя семь лет торпедовцы снова берут старт в Чемпионате Третьей Лиги Зоны "Урал и Западная Сибирь", занимая 2 место, но до последнего претендуя на чемпионское звание.

В 2019 году миасская команда завоёвывает бронзовые медали Первенства России, среди команд третьего дивизиона зона "Урал и Западная Сибирь", уступая серебро лишь по дополнительным показателям.

Тяжелый (ковидный) 2020 год стал наиболее успешным в новейшей истории "Торпедо" (Миасс). Наша команда побеждает в Первенстве и завоёвывает Кубок России, межрегиональный этап!

Вновь в профессионалы "торпедовцы" возвращаются в сезоне 2021-2022, в дебютном матче миасская команда обыгрывает "Носту" из Новотроицка в рамках Кубка России со счётом 3:1! Этот сезон "Торпедо Миасс" в Первенстве заканчивает на девятом месте (из 15 команд).

В сезоне 2022-2023 "чёрно-белые" завершают сезон в Первенстве на шестом месте (из 12 команд), при этом финальную часть Первенства, с командами первой шестёрки, проводят без поражений, терзая лидеров!

Сезон-2023 стал для клуба "Торпедо Миасс" одним из значимых в истории миасского футбола, который принёс первый профессиональный трофей! Лучший подарок Родному городу на 250-летие!

Реформа ФНЛ пришла к системе из двух дивизионов в ФНЛ-2: Дивизион "А" (группы "Золото" и "Серебро") и Дивизион "Б" ("Бронза"). "Бронза" была разбита на четыре группы, "торпедовцы" в своей "Группе 4" стали сильнее всех. В шестнадцати матчах одиннадцать раз победили, три матча свели в ничью и дважды проиграли.

По итогам сезона главный тренер ФК "Торпедо Миасс" Владимир Федоров признан лучшим тренером группы, Марк Аквазба стал лучшим молодым футболистом, а гол Владислава Шпитального, в ворота "Оренбург-2" признан лучшим в сезоне-2023!

Эта победа в Первенстве, позволила "чёрно-белым" повысить класс и следующий сезон начать свои игры в "Дивизионе А", группа "Серебро".

Воспитанники ФК "Торпедо" Миасс Константин Марков, Денис Фладунг и Виталий Какунин выступали в клубах первого дивизиона чемпионата России.

Десятый номер в команде навечно закреплен за Владимиром Хитриным.